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Reaktives Greifen mit der SDH-2

Reaktives Greifen mit der SDH-2
Ansprechpartner:

Thomas Haase

Links:
Projektgruppe:

SRR

Förderung:

Fa. SCHUNK

Starttermin:

November 2008

Ziel des seit November 2008 bestehenden Kooperationsvertrages mit der Fa. SCHUNK ist die Entwicklung und Erforschung reaktiver Greiffähigkeiten für den industrietauglichen Mehrfingergreifer SDH-2. Das Hauptaugenmerk liegt dabei im Aufbau von robusten Softwaremodulen, die einen sicheren, kontrollierten und möglichst vollständig autonomen Griff erzeugen, selbständig Griffkorrekturen durchführen, Methoden zum Umgang mit unbekannten Objekten bereitstellen und taktiles Explorieren ermöglichen.

Im Jahr 2008 wurden die konstruktiven Entwicklungsarbeiten an der SDH-2 mit dem Gewinn des MM-Awards in der Kategorie Greiftechnik abgeschlossen und der Kooperationsvertrag mit SCHUNK zugunsten einer softwaretechnischen Weiterentwicklung erneuert. Erste Funktionsprinzipien dieses reaktiven Greifens sowie der Umgang mit mehreren unbekannten Objekten konnten bereits mit einem kommerziellen Zweibackengreifer auf der Automatica und Motek 2008 präsentiert werden. Es wurde dargestellt, wie ein Industriegreifer durch den gemeinsamen Einsatz mit taktiler Sensorik um Feinfühligkeit, Druckregelung und ein taktiles Feedback erweitert werden kann. Damit ist zusätzlich die Handhabung weicher, nachgiebiger Materialen bzw. Körper aufgrund der Aussagekraft der taktilen Sensorik möglich.