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Lynkeus

Lynkeus
Ansprechpartner:

Jürgen Graf

Projektgruppe:

SRR

Förderung:

BMBF (Fördernummer 16SV2307)

Das Projekt Lynkeus ist ein vom BMBF (Fördernummer 16SV2307) gefördertes Forschungsvorhaben mit dem Ziel, ein neuartiges Kamera-System (PMD), basierend auf demLichtlauf-Prinzip, im Hinblick auf die Anwendbarkeit für die Mensch-Roboter-Kooperation (MRK) und den Griff-in-die-Kiste (GIDK) zu erforschen.
Ein Ansatz für die Mensch-Roboter-Kooperation ist die Auswertung von Tiefenbildfolgen, basierend auf dem Kamerasystem, zur markerlosen Analyse menschlicher Bewegungen, mit dem Ziel das Risiko für den Menschen innerhalb der Roboterzelle zu minimieren und dabei die Arbeitsabläufe des Roboters effizient zu betreiben. Dazu wurden effiziente Algorithmen entwickelt, die es erlauben, die durch einen Menschen generierten Bewegungen in Echtzeit und ohne Verwendung von Markern auf ein kinematisches Modell zu übertragen. Besonderes Augenmerk wird dabei auf eine effiziente Abstandsberechnungen zwischen den Agenten und den Robotern gelegt, sowie einer differenzierten Risikoquantifizierung basierend auf Methoden der Fuzzy-Logik und des Maschinellen Lernens.
Eine klassische Anwendung der Robotik ist die sogenannte Griff-in-die-Kiste-Applikation. Durch die Kombination von neuer Sensorik mit verbesserten Algorithmen zur Szenenanalyse, hat das IPR Lösungen erzeugt, die diese Anwendung effizienter lösen als bisherige Verfahren, basierend auf klassischen Sensortechnologien. Beide Anwendungsfelder wurden in einem Demonstrator erfolgreich zur Schau gestellt. Die Kommunikation der Roboter basiert auf einem neuartigen und standardisierten Kommunikationsprotokoll (XIRP).