Home | english  | Impressum | KIT

M. Sc. Hosam Alagi

Wissenschaftlicher Mitarbeiter
Gruppe: Intelligente Industrieroboter (IIROB)
Raum: 004.1
Tel.: +49 721 608-47118
Fax: +49 721 608-47141
hosam alagiNcb3∂kit edu
Projekte
Titel Förderung Starttermin Endtermin Ansprechpartner

DFG

September 2014

Februar 2018



Biomimetischer taktiler Sensor auf Fiber Bragg Sensor Basis zur Tumorerkennung - Erste Prototypen und Ergebnisse

AutorC. Ledermann, H. Alagi, J. Hergenhan, R. Schirren, H. Wörn
Jahr2013
Veröffentlicht inTagungsband der 12. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft für Computer- und Roboterassistierte Chirurgie
KurzfassungBei der robotergestützten Single-Port-Chirurgie wird haptisches Feedback an den Arzt als wichtig eingestuft. Hierfür notwendige taktile Sensoren sollen u.a. in der Lage sein, Tumore von gesundem Gewebe unterscheiden zu können. Menschen können Gewebe mit ihren Fingerspitzen palpieren, wobei das Fingerendglied genutzt wird, um den notwendigen Druck zur Palpation auszuüben, Tumore werden dann durch Deformation der Fingerbeere erkannt. Der in dieser Arbeit vorgestellte taktile Sensor ahmt den menschlichen Finger nach und besteht aus einem harten Teil (Plexiglas) und einem weichen Teil (Silikon). Die Dehnung bzw. Stauchung beider Materialien wird dabei jeweils über Faser Bragg Gitter gemessen. Durch unterschiedliche Verläufe der Dehnungskurven können dann Tumore detektiert werden. Mit einem Prototypen des taktilen Sensors wurde ein selbsterstelltes haptisches Phantom abgetastet, ein Silikonkissen mit eingebetteten Plastikkugeln unterschiedlicher Größe. Die Kugeln konnten erfolgreich detektiert werden.
Bibtex@inproceedings{ ipr_1170857468, author = "{C. Ledermann and H. Alagi and J. Hergenhan and R. Schirren and H. W{{\"o}}rn}", title = "{Biomimetischer taktiler Sensor auf Fiber Bragg Sensor Basis zur Tumorerkennung - Erste Prototypen und Ergebnisse}", year = "2013", booktitle = "{Tagungsband der 12. Jahrestagung der Deutschen Gesellschaft f{{\"u}}r Computer- und Roboterassistierte Chirurgie}", }
zurück zur Publikationsübersicht